발해는 어떤 과정을 통해 고구려 유민과 말갈 세력이 함께 건국했나요

고구려가 망하고나서 해당 지역은 발해라는 국가가 건국되었는데요 그렇다면 발해는 어떤 과정을 통해서 고구려 유민과 말갈세력이 함께 건국햇나요