북한에서 말하는 고난의 행군 시기는 언제 있었나요?

북한에서는 대기근이 있었던 시기를 가리켜서 고난의 행군이라고 부르고 그들이 말하기로 세 번이 있었다고 하는데 그게 언제 언제였나요?