우리나라와 유럽이 처음 교역한 때는 언제인지요?

안녕하세요? 옛날 고려 조선시대때 유럽과 교역이 있었는지 궁금하네요 언제쯤 어떤 물건으로 처음 교역을 시작했는지 알고 싶습니다.