조선이 받아들였던 유교는 언제생긴 건가요?

조선이 받아들였던 유교는 언제생긴 건가요? 조선은 유교는 언제 생긴거며, 언제 우리나라에 처음 들어왔나요.
그리고 유교란 무엇인가요.