고려시대 초기에는 지방관을 파견하지 않다가 성종 때 12목을 설치하면서 처음으로 지방관을 파견하였습니다. 그리고 현종때는 5도 양계로 구분하여 설치하면서 5도에 안찰사를 파견하였습니다.
안찰사는 지방 5도의 주현을 순찰하고 감찰하는 중앙 파견관입니다. 주요 역할은 수령이 제대로 일을 하는지 감찰하고, 백성들의 어려움을 살피는 것입니다. 그리고 형벌과 감옥 운영, 조세 수납과 군사 업무를 살폈습니다.
안찰사의 역할을 매우 컸으나 지위는 높지 않았습니다. 대체로 5~6품으로 상설 기관이 없습니다. 안찰사는 강한 통제력이 없이 감찰과 순찰 중심의 중간 관리에 가까웠습니다.