조선시대에는 어떤 외국과의 교류가 있었나요?

조선시대에는 어떤 외국과의 교류가 있었으며, 그 교류는 조선의 정치, 경제, 사회, 문화에 어떤 영향을 미쳤나요? 자세한 설명 부탁드립니다.