말을 전쟁에 활용한 기마부대의 출현에 대해서는 언제라고 단정하기는 쉽지 않습니다. 다만 말을 타고 이동하는 전사는 아주 이른 시기부터 있었습니다. 학계에서는 보통 기원전 9~7세기 아시리아 제국이 기병 발전의 중요한 단계로 봅니다. 당시 주변국은 대부분 전차를 주력을 하여 전쟁을 하였습니다. 하지만 아시리아는 기동력이 좋은 기병을 적극 활용했습니다.
하지만 등자를 이용하여 말 위에서 자유롭게 전투를 할 수 있었던 것은 몽골 초원의 북방 유목민족이었습니다. 특히 흉노는 기마 부대를 잘 쓴 후기 유목 제국이었으며, 이 덕분에 몽골은 광대한 제국을 지배할 수 있었습니다.