임진왜란 전 조선이 왜의 침략에 대비하지 못한 이유

임진왜란 전에 조선이 일본의 침략에 대비하지 못하고 고스란히 피해를 받을 수밖에 없었던 이유에 대해서 알고싶고 임진왜란 이후 조선이 왜란에 대비하여 준비했던 대책에 대해서 알고 싶습니다.