조선시대에 역관은 어떤식으로 선발했나요?

외국과의 외교관계는 예나 지금이나 무척이나 중요한 일이고 그 과정에서 통역의 역할도 무시할 수 없는데 조선시대에는 역관을 어떤 식으로 선발을 했나요?