일본에 통일왕조가 들어선것은 언제인가요?

일본에 통일된 하나의 왕조가 들어선것은 언제인가요? 중세시기에 각 영주가 있었는데 일왕이나 혹은 쇼군의 명령에 반발하지 못했나요?