행성들 중에 위성을 갖고 있는 행성있는데 위성은 어떻데 생겨나나요?

지구도 달이라는 위성을 갖고있는데 어떻게 지구에 위성이 생겨났는지가 궁금합니다. 지구에서 분리된 것인가요? 아니면 탄생부터가 다른가요?