줄꼬임 구동기(Twisted String Actuator)는 어떤 원리로 작동하는 건가요? 또 이것이 갖는 특징은 무엇인가요?
로봇의 여러가자 구동 방식을 조사해보던 중 줄꼬임 구동기(Twisted String Actuator)에 대해 알개 되었습니다. 관련해 조사를 하던 중 이 구동 방식은 줄의 꼬임을 이용해 모터를 회전시킨다고 설명이 되어있는데 이를 물리학적으로 설명해 주시면 좋을 것 같습니다. 장력과 토크 등과 관련 있다고 하던데 관련하여 설명해 주시면 감사하겠습니다.
또한 조사 중 비선형적 에너지를 출력한다는 특징이 있다는 것을 알게되었는데 이는 왜 그런것인지 또 물리적인 관점에서 이 현상의 원인을 설명해 주시면 감사할 것 같습니다. 마지막으로 이 줄꼬임 구동기의 또 다른 중요한 특징을 언급하고 관련해 설명해 주시면 정말 감사허겠습니다.
안녕하세요. 서종현 전문가입니다.
줄꼬임구동기(Twisted string actuator TSA)는줄의비틀림을이용해회전하는구동방식입니다한쪽끝이.고정된줄을비틀면장력과토크가발생하여다른쪽끝이회전합니다이구동기는비선형적에너지출력을가지며이는비틀림각도가증가할수록 필요한에너지가비례하지않기때문입니다 주요특징으로는경량성과유연성이있어로봇의디자인에서,공간을절약하고정밀한제어가가능하다는점이있습니다
안녕하세요.
줄꼬임 구동기는 모터 회전에 따라 줄이 꼬이면서 장력을 생성하는 것입니다. 로봇이 이를 구동하는 것이죠. 줄이 꼬일수록 더 큰 토크가 발생하기 때문에 나중에는 급격히 토크가 증가하여 제어가 까다로울 수 있습니다. 실제로 우리가 줄을 꼬아보면 알 수 있을 것입니다. 또한 줄꼬임 구동기는 경량성이면서도 높은 출력 밀도를 가지고 있다는 특징이 있습니다.