1400년대 중반쯤부터 포르투갈이 아프리카 서북부 지역위주로 약탈 점령한 이유가 무엇일까요?

1400년대 중반쯤부터 유럽국가 중 가장먼저 포르투갈이 아프리카의 서북부 지역위주로 약탈 점령을 시작하게되는데요 최초의 이런 약탈 점령이 시작하게된 계기가 무엇이엇을까요?