버스 운행 중 브레이크 시 삐 소리

버스 운행 중 갑작스럽게 브레이크를 밟는 경우 삐 소리가 나는데 왜 그런 것인가요? 혹시 어떤 조건에서 니런 증상들이 발생하나요^^