협동로봇이 사람과 같은 작업 공간을 공유하면서도 안전을 확보하는 제어 기술은?
안녕하십니까.
협동로봇은 충돌 감지 센서와 속도 제한 알고리즘으로 사람과 함께 일합니다. 접촉 시 힘을 줄이거나 즉시 멈추게 하는 안전 제어 방식이 어떻게 설계되는지 의견 부탁드립니다.
안녕하세요. 고한석 전문가입니다.
협동로봇은 토크·전류 센서로 이상 힘을 실시간 감지합니다.
제어기는 정상 작업 힘과 비교해 임계값을 넘으면 즉시 감속 또는 정지하도록 설계됩니다.
또한 속도·가속도 제한 알고리즘으로 사람 근처에서는 자동으로 움직임을 줄입니다.
모델 기반 제어로 접촉 시 충격 에너지를 최소화하도록 경로를 조정합니다.
이 모든 기능은 국제 안전 규격(ISO 10218, ISO/TS 15066) 을 기준으로 검증됩니다.안녕하세요. 서종현 전문가입니다.
협동로봇은 여러 안전 기술을 통합하여 사람과 함께 작업합니다.
힘/토크 센서 : 로봇 관절마다 내장된 힘 또는 토크 센서는외부에서 가해지는 예상치 못한 힘이나 충돌을 실시간으로 감지합니다. 사람과의 접촉이 감지되면, 로봇은 프로그램된 안전 제어 방식에 따라 즉시 움직임을 멈추거나 접촉시 발생하는 힘을 안전한 수준으로 제한하도록 설계됩니다.
속도 및 분리 거리 감시 : 비전 센서나 라이다(LiDAR)같은 외부 센서가 사람과 로봇 사이의 거리를지속적으로 감시합니다. 사람이 로봇 작업 공간에 가까이 오면 로봇은 자동으로 속도를 줄이고 안전 거리가 임계점 이하로 줄어들면 보호정지 모드로 전환하여 완전히 멈춥니다.
전력 및 힘 제한 : 협동 로봇은 기본적으로 사람에게 위해를 가하지 않는범위내에서 최대 속도,힘,전력이 제한되도록 설계됩니다.
이 모든 안전 기능은 안전PLC와 같은 전용 안전 컨트롤러에 의해 관리되며, 국제 안전 표준(예:ISO/TS 15066)을 준수하며 작동합니다.
안녕하세요.
협동로봇은 토크 센서와 포스 센서로 관절이나 말단에서 발생하는 미세한 힘 변화를 실시간으로 감지한다고 볼 수 있습니다. 제어기의 경우 감지된 힘을 기준으로 허용 범위를 넘으면 즉시 속도를 축소하거나 경로 변경 또는 긴급 정지를 수행하게 되죠.
안녕하세요. 황성원 전문가입니다.
협동로봇의 안전 제어는 외부 힘과 토크를 실시간으로 추정해 이상 징후를 빠르게 감지하는 센서 융합 기반 구조로
설계됩니다. 충돌이 의심되면 제어기는 즉각적으로 속도와 관성을 낮추는 안전 모드로 전환해 에너지 전달을 최소화
합니다. 이런 힘과 토크 임계값은 국제 표준의 신체 부위별 허용값을 참고해 설정합니다. 그리고 알고리즘은 로봇의
동적 모델을 사용해 예상 외 입력을 구분하고 필요 시 정지 명령을 우선 처리하도록 설계됩니다.
안녕하세요. 김민규 전문가입니다.
센서 기술이 필요하다고 봅니다. 하지만 안전을 위하여 센서가 민감해야 되는 부분도 있지만 반대로 너무 민감하게 되면 작동이 멈추는 등의 필요 이상의 정지 활동도 예상되죠.
안녕하세요. 조일현 전문가입니다.
관련 기술로는 충돌을 방지하는 감지 센서와 로봇이 움직이는 속도와 힘을 제어하는 방식으로 이루 지겠습니다.
관련 센서는 힘의 크기와 방향을 감지해서 사람이나 물건 등 사전에 설정된 안전 치수를 초과하면 제어하는 방식으로 이는 국제 안전 표준에 따라 설계되고 있다고 볼 수 있습니다.