우리나라의 전체역사에서 노비의 수가 가장 많았던 시기는 언제였나요?

신분제 사회에서 노비는 귀족이나 지배계급의 재산이었기에 국가에는 세금을 내지 않는 존재라서 국가 입장에서는 노비의 수가 많은 것이 반가운 일은 이니었으라라 봅니다. 그러면 우리나라의 전체 역사를 통틀어서 보면 어느 시기에 노비의 인구 비율이 가장 높았었나요?