국내 주식이 코스피와 코스닥으로 나뉘어 있는 이유가 뭔가요?

코스피에 상장하는 것과 코스닥에 상장하는 것이 어떤 차이가 있나요? 왜 하나로 하지 않고 굳이 두 군데로 나뉘어져 있는건가요? 차이와 함께 설명 좀 부탁드립니다.