피아노와 챔발로의 차이점은 뭔가요?

챔발로라는 건반악기가 있다고 하던데~ 피아노가 만들어지기 바로 전의 악기라는데 피아노와 어떤 차이가 있나요? 또 챔발로와 핲시코드와는 어떤관계인가요?