안녕하세요. 감병주 전문가입니다.
먼저 칼만 필터가 어떻게 쓰이는지에 대해 설명해드리자면 로봇이나 가공 설비의 센서값과 시뮬레이션에서 예측한 값을 계속 비교해 실제 위치나 속도, 오차를 더 정확하게 추정하는 데 사용됩니다. 센서에는 항상 노이즈가 섞이기 때문에 측정값을 그대로 쓰기보다 이런 방식으로 보정하면 로봇의 위치 오차나 열변형 같은 영향을 줄이는 데 도움이 됩니다.
그 다음으로 디지털 트윈은 실제 설비의 상태를 가상 모델에 실시간으로 반영하는 방식입니다. 실제 가공 중 발생한 진동이나 온도, 절삭력이나 위치 데이터를 가상 모델과 비교하고 차이가 생기면 원인을 분석해 로봇 경로나 가공 조건을 다시 보정할 수 있습니다.
이해하기 쉽게 정리하자면 칼만 필터가 실제 상태를 정확하게 추정해 주는 역할이고 디지털 트윈은 그 정보를 이용해 실제 공정과 가상 공정의 차이를 계속 줄여가는 역할이라고 보시면 될것 같네요.