조선시대에도 사법제도가 존재했습니다. 오늘날 형사에 해당하는 '옥송'은 국가 형벌로 다스렸습니다. 그리고 민사에 해당하는 '사송'은 개인간의 분쟁을 다뤘습니다.
담당 기관으로 중앙에는 형조, 의금부, 한성부의 3법사가 있었으며, 사헌부와 장예원도 사법 기능을 담당했습니다. 지방에는 수령과 관찰사가 역할을 하였습니다.
지방에서는 수령에의해 1심을 받고 불복하면 관찰사가, 그리고 다시 불복하면 형조나 사헌부에 상고하는 3심 구조였습니다. 이 때 삼도득신 원칙이 적용되어 세번 소송해 두번 승소하면 판결이 확정되었습니다. 형벌의 종류는 대명률에 따라 오형으로 태, 장, 도, 유, 사가 적용되었습니다.