고려시대에 신분 제도에 대해서 궁금합니다.

신라 시대에 있었던 골품제도와 같이 고려시대에도 신분 제도가 존재하였는지 궁금합니다.

그리고 만약 신분 제도가 존재하였다면 자신의 노력으로 신분의 향상이 가능했는지도 궁금합니다.