육십갑자는 언제 어디서부터 시작되었나요?

새해가 밝았습니다. 이번년은 계묘년 토끼의 해인데요. 새해마다 육십갑자로 OO년 이라고 하는데 육십갑자는 언제 어디서부터 시작되었는지 궁금합니다.