정말 블랙홀이라는 곳에 갇히게 되는 경우에는 빠져나올 수 없는 것이가요?

우주에서는 블랙홀이라는 것이 있다고 하는데 블랙홀에 빠지게 되는 경우에는 빠져나올 수 없다고 이야기를 들었는데 블랙홀에서 빠져나오지 못한다는 것은 어떻게 증명할 수 있는 것인가요?

실제로 블랙홀이 어떠한 원리로 만들어지게 되는지와 블랙홀에서 빠져나올수 없는 구조인지 궁금합니다.