우리나라 동쪽 바다인 '동해'라는 명칭이 처음 사용된 것은 언제인가요?

우리나라의 동쪽 바다인 '동해'는 국제적으로는 잘 알려져 있지 않은 명칭이고, 오히려 일본해라고 많이 알려져 있는데요. '동해'라는 명칭이 처음 사용된 것은 언제인가요?