말 등자의 발명이 늦었던 이유가 뭘까요?

전쟁의 역사에서 기병들이 활약하게 된 계기가 등자의 발명이라는데 당연히 말에 발받팀을 하고 타야될 것 같은데 왜 그렇게 발명이 늦었던 이유는 뭘까요?