고려장이라는 말은 어디서 유래되었나요

늙으신 부모님을 산에 업고가서 버리는 만화를 어릴때 봄기억이 납니다. 갑자기 궁금해졌는데요. 고려장이라는 것은 언제 어쩧게 생겨나게 된건가요.