우리나라 노예제도는 고조선에 시대까지 거슬러 갑니다. 8조법에 따르면 '남의 물건을 훔친자는 노비로 삼는다.'라는 규정에서 찾을 수 있습니다. 삼국시대에는 신분제도로 정착되었습니다.
노비의 유형은 전쟁노비, 형벌노비, 채무노비, 세속노비 형태로 형성되었습니다. 고려 시대에는 광종의 대규모 노비 해방을 단행하기도 했지만 여전히 노비제도가 유지되었습니다.
조선 시대에 노비는 경제적으로 중요한 부분을 인구의 상당부분을 차지하였습니다. 특히 고려시대와 조선시대에는 일천즉천에 따라 노비가 증가하는 요인이되었습니다. 그러나 조선후기 신분제가 동요되면서 하층민의 신분상승이 많아지고 상민의 숫자가 줄자 영조 때 노비종모법, 순조 때 공노비 해방을 시행하여 노비가 줄어들게 되었습니다. 그리고 1894년 갑오개혁으로 노비제도를 혁파하게 됩니다.