노예제도는 언제부터 언제까지 존재하였었나요?

아주 오랜 옛날에는 노예 제도라는 것이 있었던 것으로 알고 있는데 이런 노예 제도는 언제부터 언제까지 존재를 하였었는지 궁금합니다.