판옥선은 특정한 한 사람이 발명한 배라기보다 조선 정부와 수군이 왜구에 대응하기 위해 조선의 기존 선박 기술을 바탕으로 개발한 군함입니다. 명종 때 1555년경 정식으로 시험 정비되었으며, 송흠 등이 개발을 건의한 것으로 알려져 있습니다.
중국이나 일본 배를 그대로 들여온 것이 아니라 조선의 평저선, 다층 갑판 구조를 발전시켜 병사와 노꾼을 분리하고, 화포전을 하기 좋게 만든 조선식 전투함입니다.
그리고 거북선은 판옥선과 별개로 갑자기 만들어진 배가 아니라 판옥선의 선체, 전투 체계를 토대로 상부를 덮고 돌격용 장비를 강화한 특수 전투함입니다.