겨울철 자동차 예열,후열 몇분해야 적당해요?

아침에 여유가 있을땐 못해도1~3분은 예열을 하는편이예요. 후열도 1~2분내외정도?

근데 급할땐 예열 시간없이 바로 출발하기도하는데 엔진에 많은 무리가갈까요?