점자는 언제 최초로 개발되었나요?

시각장애인분들에게 점자는 글씨를 읽을 수 있는 수단이 됩니다. 이런 점자는 언제 처음으로 개발되었나요? 그리고 누가 개발했는지 궁금합니다.