나침반의 작동 원리가 궁금합니다.

길을 잃어버릴때 유용하게 사용을 하는 나침반은 어떠한 원리로 북쪽과 남쪽을 가리키는걸가요?

나침반은 누가 발명을 하였고 어떤 원리로 작동이 되는지 궁금합니다.