옛날의 왕은 어떻게 선출 됐나요?

예를 들어서, 엄청 오래전의 교황같은 왕의 선출 방식은 어떻게 했나요?
조선이나 다른 나라의 경우 왕 선정은 또 어떻게 했었나요??