상원과 하원은 어떤 구조인가요?

미국은 상원과 하원이 따로 있고, 의장도 각각 따로 있던데 이 둘은 어떻게 다른가요?

어떤 방식으로 국회가 이루어져 있으며, 상원과 하원은 각각 무엇을 담당하나요?