두만강과 압록강으로 우리 한민족의 국경이 정해진 것은 언제입니까

우리 한반도라고 할 적에 주로 그 경계선을 북쪽으로는 압록강과 두만강을 이루는데요 이렇게 압록강과 두만강이 우리 한반도의 국경으로 처음으로 설정된 시기는 언제라고 볼 수 있나요