아이의 조수석 승차시기는 언제부터 가장좋을까요?

아이가 뒷자리에 카시트로 앉히고 운전을 하는데, 계속해서 조수석에 앉고 싶어 합니다. 그래서 정차를 하고 있으면 안전띠를 풀고 조수석에 앉아서 이리저리 훑어보는 경우가 많습니다. 그러고는 나중에 운전할때 조수석에 앉고 싶다고 얘기를 하죠.

부모 마음같아선 조수석에 앉아주고 싶지만, 혹시나 사고가 나게 되면 아이가 크게 다치기 때문에 계속해서 뒷좌석에 앉히고 있습니다.

안전이 어느정도 보장되는 선에서는 언제쯤 조수석에 앉히는게 제일 좋을까요? 실제 경험담 위주로 듣고 싶습니다.