자동차의 브레이크 패드는 언제 가는게 좋을까요?

자동차의 수명을 좋기 하기위해서 또한 안전을 위해서 브레이크 패드는 교환하는것이 좋다고 하는데 그 시기를 어느 시기로 맞춰야하나요?