한반도에서 북진을 포기한 것은 언제인가요?

후금에 치욕을 당하고 이에 따라 북벌을 시도하려했던 예외적인 상황을 제외하고 한반도 왕조가 더이상 북진을 통한 영토확장을 포기한 시점은 언제인가요?