코스피와 코스닥의 구분기준은 무엇인가요?

주식방송을 보면 코스피회사와 코스닥회사가 나눠져 있습니다. 코스피에서 거래되는 회사와 코스닥에서 거래되는 기준은 무엇인지 궁금합니다.