바다에 밀물 썰물이 생기는 이유가 뭔가요?

우리나라에 서해를 놀려갈때는 항상 밀물,썰물 시간대를 맞춰서 가야하는데요.

왜 바다에서는 밀물과 썰물이 생기는건가요? 궁금합니다.