외교관을 다른 나라에 파견하는 제도는 고대부터 존재하였습니다. 특히, 유럽에서는 15세기부터 대사 제도가 발전하기 시작했는데, 처음에는 특정 사건이나 협상에 따라 외교관을 파견하다가, 점차 상주하는 대사관 제도로 발전하였습니다.
프랑스와 이탈리아가 초기 대사 제도를 확립한 것으로 알려져 있으며 이후, 다른 나라들도 이를 따르면서 현대적인 외교관 제도가 형성되었습니다. 외교관의 역할은 국가 간의 관계를 유지하고 협상하는 데 중요한 역할을 해왔습니다.
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