Robot Operating System

ROS 관련 질문입니다.

자율주행 프로그래밍을 ROS로 진행중인데

Turtlebot3 package를 사용중입니다.

현재 gazebo상에서만 시뮬레이션을 진행중인데 라이다 데이터는 어떤 형식으로 어떻게 받는건지 궁금합니다.