조선시대에도 중국어선들이 우리나라 해역에 침범했나요?

조선시대에도 지금처럼 중국애들이 우리나라 해역에 침범해서 우리나라의 수산물을 마음대로 잡아 갔을까요?? 그때도 우리나라 해군이 중국 배들을 내 쫒고 격퇴했을까요??