밀물과 썰물 현상은 어떻게 생기나요?

바다에서는 일정한 가격으로 밀물과 썰물 현상이 발생합니다. 밀물과 썰물은 달과 지구 사이의 인력에 따라 발생한다고 하는데 구체적으로 어떻게 발생하나요?