도로 표지판의 개념은 고대 로마 시대부터 시작되었습니다. 로마는 마일스톤 형태로 도로 곳곳에 설치하여 거리를 표시하고 도로 관리를 알렸습니다. 특히 로마까지 거리를 알려주는 돌기둥을 제국 전역에 세웠습니다. 중세에도 교차로 표지판을세워 마을로 가는 길을 알려주는 것이 보편적이었습니다.
하지만 현대적 형태의 표지판은 19세기 무렵 자전거 운전자를 대상으로 표지판을 설치하였습니다. 주로 자전거 운전자들에게 각종 주의를 전달하기 위한 목적입니다. 1903년 영국 자동차법 제정으로 국가 단위 체제를 정비했습니다.