백제 멸망 시에 왜(일본)가 군대를 보내어 도왔는데요. 언제부터 백제와 일본은 동맹 관계가 되었을까요?

백제와 왜(일본)은 고대시대에 서로 교류가 잤았고 마지막 나당 연합군이 백제를 공격할 때 일본이 군대를 보내 도왔던 모습에서 동맹관계였다는 것을 알 수 있는데요. 어느 시기부터 백제와 왜는 밀접한 관계를 유지 하게 되었을까요??