일본의 닌자는 실제로 존재했나요?

과거에는 닌자를 허무맹랑한 슈퍼히어로급으로 묘사했는데,

최근에는 미디어 등에서 이가 닌자 등을 통해서, 닌자를 현실에 맞게 묘사하는데,

일본 역사에서 실제로 닌자 집단이 존재했었나요?