처음 지하철이 개통된 곳은 1863년 영국의 런던입니다. 1863년 런던의 페딩턴에서 페링던 사이 6km 구간이 처음 지하철 노선으로 개통되었습니다 이를 메트로폴리탄 철도 회사가 건설하여 메트포폴리탄 철도라 합니다. 처음에는 증기관차가 터널안에 들어가는 방식으로 운영되었습니다.
런던에서 지하철이 처음 등장한 것은 당시 런던의 인구 폭발과 교통 혼잡으로 육상 교통의 매우 혼잡했기 때문에 대안으로 만들어진 것입니다. 이후 20세기 들어 전동차 기술이 발달하여 1896년 헝가리의 부다페스트, 파리, 뉴욕 등 대도시에 지하철이 개통되었습니다.