가니메데, 이오, 유로파, 칼리스토 같은 주요 위성들의 특징과 차이점은 무엇인가요?

목성의 4대위성은 가니메데 이오 유로파 칼리스토라고 하는데요 그렇다면 이 주요 위성들의 특징과 그리고 차이점은 무엇인지 궁금합니다