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조선시대의 호위무사 중 최고 관직은 정 5품 우익위였습니다. 세자를 보호하는 호위무사도 예외는 아니었으며, 세자의 호위무사 중에서도 뛰어난 업적을 세우면 우익위로 승진할 수 있는 제도였습니다. 따라서, 세자의 호위무사 중에서도 최고 관직은 우익위였지만, 이는 세자의 호위무사뿐만 아니라 일반 호위무사들도 승진 가능한 제도입니다.
고려시대 호위무사에서는 호위무사 중 정직품이라는 직책이 존재하였으며, 이는 고려시대 호위무사 중에서 가장 높은 관직이었습니다.